1946-ig Nógrád vármegyéhez tartozott ez a több mint 800 éves falu. A középkorban szőlőművelésel foglalkoztak a környéken. Kiváló minőségű, Európa szerte ismert borát sátras szekereken a Felvidéken át Csehországba szállították. Borának hírét Mikszáth Kálmán is megírta az "Aranyos csikó" című novellájában. Mára a szőllő művelés teljesen megszűnt.

Az egykori Kozáky-kúriát – az Evva család által kastéllyá felfejlesztette – jelenleg általános iskola.

A falu múzeuma – amely négy falu helytörténeti emlékeit gyűjti össze – a szintén műemléki védettség alatt álló egykori Osztroluczky-kúriában foglal helyet.

A faluban kialakult Petőfi kultusz a költő többszöri látogatásán alapul. 1835-ben, 38-ban és 43-ban is ellátogatott Pencre az anyai nagynénjéhez Hruz Évához és aszódi iskolatársához. A penci szüreten is vendégül látta a falu, melyet "Sovány ősz" cimű költeményében örökítette meg.

Penc mellett található a Kozmikus Geodéziai Obszervatórium